Wenda, Niton
(2022)
Rancang Bangun Robot Line Follower untuk menentukan jarak terpendek pada Maze Mapping.
-.
Abstract
Abstract — Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan algoritma simple maze pada robot maze beroda dan kontroler PID pada manuver robot ini. Tugas robot ini adalah menyusuri dan mencari target akhir di mana titik awal yang disediakan ada 3 yaitu titik A, B, dan C. Algoritma simple maze merupakan algoritma penyelesaian pada maze untuk mendapatkan jalur terpendek dalam penyelesaian sebuah maze. Pada penelitian ini digunakan maze berbentuk garis (line), dengan dasar permukaan berwarna putih dan garis yang berwarna hitam. Pada penyelesaian maze, robot menggunakan aturan telusur kiri/kanan. Robot akan merekam setiap persimpangan yang dilalui dengan memberikan kode berupa L belok kiri, S lurus, B kembali, kemudian untuk mendapatkan jalur terpendek robot akan menyederhanakan kode yang telah didapatnya dengan menggunakan algoritma simple maze, sehingga pada gerakan kedua robot tidak perlu menelusuri setiap persimpangan yang ada di maze, robot dapat langsung berjalan dan menemukan lintasan terpendek sesuai dengan jalur yang disederhanakan. Hasil parameter kontroler PID yang dicapai dari penelitian tugas akhir ini diperoleh dari hasil tuning eksperimen dengan hasil Kp=17, Ki=1, dan Kd=50 untuk hasil respon robot yang memuaskan. Hasil akhir dari penelitian ini adalah perbedaan jalur yang lebih singkat setelah penyederhanaan dengan menunjukkan waktu yang lebih cepat ketika penelusuran kedua setelah penyederhanaan dengan algoritma simple maze. Hal tersebut menunjukkan bahwa program dapat berjalan dengan baik.
Kata kunci — Robot Line Follower, Algoritma Simple Maze, Kontrol PID.
Actions (login required)
 |
View Item |
